宇树轮式机器人悄悄上线，在干活领域又进一步。

今天，宇树科技在官网上新了宇树人形机器人数采训练全栈解决方案，这套解决方案由高性能人形机器人本体、系统化的数据采集工具和全面的模型训练及推理工具组成，其中本体指的就是其新款的轮式人形机器人 G1-D。

G1-D 是宇树第三个通用人形应用方案，可以应用于服务、生活、商业、工业场景。之前两个是 Unitree G1-Comp 和铁甲拳王，分别应用于足球赛事和拳击项目。

相比较双足形态，轮式机器人的稳定性和可靠性是一大特点，在平坦环境中不容易摔倒、能耗降低、并且高度可调节等优势也让其在车间等场景中可以快速部署，这也是整个行业目前在工厂这些场景更多采用轮式机器人的重要原因。

硬件配置兼顾灵活与实用

作为宇树首款轮式人形机器人，G1-D 分为通用版和旗舰版，通用版没有移动底盘。旗舰版本的移动底盘速度为 1.5 m/s，可以原地 360° 旋转，而且有约 6 个小时的续航时间，通用版续航约为 2 个小时。

G1-D 旗舰版总共拥有 19 个自由度（不含末端执行器），其中每侧手臂的自由度是 7 个，单臂最大负载可达 3 kg，适配多种作业需求。腰部和底盘都是 2 个自由度，立柱则是有 1 个自由度。

在作业空间上，G1-D 采用轮式与升降相结合的移动升降设计，垂直作业空间是 0 – 2 米，腰关节的运动空间是 Z 轴 ± 155° 旋转、Y 轴 – 2.5° 至 + 135° 活动，可完成灵活转向等复杂动作。

而且，G1-D 在控制上的响应延时更低，系统遥操的延时小于 100 ms，采集频率为 60 Hz，升降精度为 ± 0.5 mm，末端夹爪精度为 ± 0.1 mm。

感知能力上，G1-D 头部搭载 1 个高清双目相机，手部配套 2 个高清相机。旗舰版增设激光雷达、深度摄像头、底盘物理碰撞传感器及低矮障碍物识别传感器，可以减少实际使用时的障碍碰撞，增强稳定性。

另外，G1-D 核心计算模块采用 NVIDIA Jetson Orin NX 16GB，提供 100 TOPS 算力支持。

打通数据到部署闭环

除了机器人本体，G1-D 背后的宇树具身智能平台可以从数据采集到模型部署，让机器人快速实现能力迭代。

数据采集环节平台支持多机器人同步采集，通过标准化模板一键生成任务，实时跟踪进度全流程状态。还能兼容多种机器人与末端执行器配置，具备数据标准化能力，可直接输出或转换为主流训练格式，配合高可用架构支持的 7*24 小时可靠采集，大幅降低数据获取成本，提升研发效率。

并且在模型训练与推理工具方面适配开源生态，深度整合 PI 、GROOT 等开源模型。支持分布式训练与弹性算力调度，GPU 利用率可达 90%。用户可以通过「一键训练」功能快速启动模型开发。

此外，仿真验证环节依托高保真 3D 资产库，构建贴近真实的模拟环境，能快速生成全面的算法评估方案。模型训练完成后，可无缝部署至实体机器人。

宇树在机器人运动端的能力大家都有目共睹，此前也在人形机器人运动会上取得了一定的成绩，不过最近他们发力的方向更加侧重于场景落地。

今天宇树推出的这套解决方案可以应用于服务、生活、商业和工业四大场景，包括前台的接待、整理衣物、货架整理和巡检等具体工作。

而且在前不久，宇树也才刚刚推出了全身遥操作平台，在全身遥操作下，G1 展现了在家务工作上的实际应用能力，不管是刷碗、扫地还是端茶送水都可以流畅执行。

从全身遥操作平台再到今天的 G1-D，我们也可以从中看到一个重要信息，那就是宇树开始加速在机器人实际干活领域发力。

「先运动、再干活」，这是宇树对于机器人落地自己的理解。而现在，他们已经让这一理念深度落地。