效用门控

清华团队提出 Utility-WAM，按需启用未来视频做机器人动作规划

把「先想几帧未来画面，再出动作」写进策略，是具身智能近两年很受关注的技术路线。机器人可以在模型内部推演后续场景画面，让动作规划获得动态前瞻能力，理论上更适配长程、多阶段任务。 但是，预测未来画面会改动模型输出的动作，改动有好有坏，正负效果互…