视频扩散模型
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DreamFree 依托表征蒸馏，脱离未来视频生成实现机器人控制
机器人想要学会操作，首先要预判场景接下来会如何变化。不少世界动作模型会借助预训练视频扩散模型完成这件事：先脑补出未来画面，再依据画面输出动作。但生成想象画面是部署阶段成本最高的环节，生成一组动作序列需要执行数十步去噪。一旦想象的画面出现偏差…
港大、港科广、北大等五校团队联合发布 AffordanceWAM，靠可供性激活真人训练视频
AffordanceWAM 的核心突破，是将「物体可交互位置与方式」的可供性，纳入世界动作模型的显式预测目标，彻底解决真人第一视角视频难以适配机器人训练的行业痛点，让原本容易造成负迁移的真人数据，转变为可规模化扩展的有效监督信号。 9 月 …